ROS2學習之旅（15）——編寫簡單的服務和客戶節點（C++）
當節點使用服務進行通信時，發送數據請求的節點稱為客戶節點，響應請求的節點稱為服務節點。請求和響應的結構由.srv文件決定。 本文的例子是一個簡單的整數加法系統：一個節點請求兩個整數的和，另一個節點響應結果。 1.創建功能包 在開始之前，確保ROS2的環境變量正確配置。 其次，包應該在src ...
原文：ROS2學習之旅（14）——編寫簡單的發布者和訂閱者（C++）
節點是通過ROS Graph進行通信的可執行進程。在本文中，節點將通過話題以字符串消息的形式相互傳遞信息。這里使用的例子是一個簡單的 talker 和 listener 系統，一個節點發布數據，另一個節點訂閱話題，以便接收該數據。 這些示例中使用的代碼可以在這里找到。 .創建一個功能包 在上一節的基礎上，即擁有dev ws功能包的前提下，執行以下命令： 終端將返回一條消息，驗證cpp pubsub ...
2021-07-14 23:59 2 333 推薦指數：
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