6軟硬約束下的軌跡優化
Introduction Minimum snap trajectory optimization Minimum snap這種方法只限制軌跡應該會通過的中間路徑點(中繼點),collision checking存在於軌跡搜尋中。優點在於計算成本低，易於實現。但對軌跡本身沒有約束,軌跡 ...
原文：2021.06.26-關於軌跡優化的梳理
這兩天雖然沒有實質性收獲，但是總算無人機和無人車的軌跡優化梳理清楚了。 .軌跡優化梳理 經過周五晚上熬夜梳理，和今天一天的梳理，整個白天都是暈的，看來看去，也沒有實質收獲，直到晚上才漸漸理清楚。 按照系統模型分 無人機 無人車 按照求解類型分 二次規划 無人機 ，NLopt,Moesk，閉式解，OOQP 非線性規划 無人車 ，包括李柏的最優控制，目前見到的都是IPM求解器 Ipopt .開源項目梳 ...
2021-06-27 01:30 0 191 推薦指數：
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