激光雷達運動畸變的去除
激光雷達畸變的原因： 雷達轉動一周指向同一個位置的時間差導致雷達數據不匹配 運動畸變的去除：對一段時間內的激光雷達數據，先求解某個時間點下的激光雷達在里程計坐標系下的位姿，再將該時刻的激光數據也轉化到里程計坐標系下，最有將里程計下的個激光信息又轉換到這段時間內的初始時間點的位姿坐標下，求出矯正 ...
原文：小學生入門激光SLAM<一>、激光雷達去除畸變
一 概念介紹 . 激光雷達傳感器 . Lidar數學模型 . 運動畸變 二 畸變去除 . 純估計 ICP . 里程計輔助法 外部傳感器輔助 一 概念介紹 . 激光雷達傳感器 三角測距，例如：類似於雙目測距原理，對於lidar，A是激光發射器，B是接收器 飛速時間差，沒啥好說 三角測距 飛行時間 TOF 中近距離精度較高 測距范圍受基線距離限制 測距范圍廣 價格便宜 測距精度高 遠距離精度較差 抗 ...
2021-06-17 19:19 0 253 推薦指數：
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