激光雷達運動畸變的去除

激光雷達畸變的原因：
雷達轉動一周指向同一個位置的時間差導致雷達數據不匹配

運動畸變的去除：
對一段時間內的激光雷達數據，先求解某個時間點下的激光雷達在里程計坐標系下的位姿，再將該時刻的激光數據也轉化到里程計坐標系
下，最有將里程計下的個激光信息又轉換到這段時間內的初始時間點的位姿坐標下，求出矯正后的位姿信息；
產生畸變的原因：激光雷達旋轉一周采集大的點雲認為是機器人沒有運動，而實際機器人是在運動的