1. 首先標定加速度計，這是imu加速度計xyz三個軸在標定過程中的讀數： 標定結果： 2. 利用加速度計的標定結果，標定陀螺儀，結果： 也可以使用港科大開源的一個工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ...

1、概述 慣性導航解算包括:姿態解算、速度解算、位置解算,其中姿態解算最為核心。姿態解算: 姿態有三種表示形式 1) 歐拉角2) 旋轉矩陣 若對詳細過程感興趣,可參考《捷聯慣導算法與組3) 四元數 合導航原理》書籍(嚴恭敏等編著) 姿態解算方法的推導,是整個慣性技術中最為復雜的,但是卻最為 ...

IMU誤差模型和校准 目錄 IMU誤差模型和校准 參考文獻 1 IMU的誤差來源 1.1 IMU噪聲模型(Bias and Noise) 1.2 IMU尺度因子 1.3 IMU軸向誤差 ...

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@ 目錄 一、imu_utils 1.1 安裝 1.2 使用 二、kalibr_allan 三、imu_tk 3.1 安裝 3.2 使用 imu的詳細誤差模型看博客 VIO ...

https://medium.com/@tomas789/iphone-calibration-camera-imu-and-kalibr-33b8645fb0aa how kalibr model the imu noise model? https://github.com ...

https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_5_lidar_calibration_guide_ ...

IMU（慣性測量單位）是機器人中非常流行的傳感器：其中，它們被用於慣性導航[1]，姿態估計[2]和視覺慣性導航[3]，[4]，也使用 智能手機設備[5]。 機器人技術中使用的IMU通常基於MEMS（微機電系統）技術。 它們由一組三軸簇組成：加速度計，陀螺儀和磁力計簇 ...