1、概述
慣性導航解算包括:姿態解算、速度解算、位置解算,其中姿態解算最為核心。
姿態解算:
姿態有三種表示形式
1) 歐拉角
2) 旋轉矩陣 若對詳細過程感興趣,可參考《捷聯慣導算法與組
3) 四元數 合導航原理》書籍(嚴恭敏等編著)
姿態解算方法的推導,是整個慣性技術中最為復雜的,但是卻最為“無用”的。
因此后面的推導,為了簡潔性,會忽略一些細節,為了理解的流暢,會忽略一些嚴謹性。
若對詳細過程感興趣,可參考《捷聯慣導算法與組合導航原理》書籍(嚴恭敏等編著)
2、基礎知識
3.姿態更新