慣性導航誤差微分方程 在IMU慣性導航誤差分析建模中 一共有三個微分方程 分別對應姿態誤差微分方程 速度誤差微分方程和位置誤差微分方程 姿態誤差微分方程 n為東北天坐標系 b為機體坐標系 這里求出二者之間的轉換關系就可以求出IMU的姿態 這里旋轉關系用旋轉矩陣C表示 對這個旋轉矩陣求導 ...

從開始學習姿態解算到現在大概有一周的時間了，我把學習的心得分享給大家 ，同時也是做一個學習總結 和給大家提供一個學習的思路。剛開始學習沒大有什么思路，先從網上買了一本《慣性導航》秦永元 ,如圖: ，了解陀螺儀和加速度 計的原理。重點看了第九章 捷聯式系統 。下面做一個姿態控制的整體 ...

1.慣性技術發展歷史 1852年：在傅科擺基礎上，提出了關於陀螺的定義、原理及應用設想； 在1900與1910之間：陀螺儀技術形成和發展的開端：陀螺羅經用於船艦的導航； 1910：提出舒勒調諧原理：為慣導系統的發展奠定了重要的應用理論基礎； 在1920到1930之間：陀螺轉彎儀、陀螺地平 ...

單目視覺導航技術存在的一個很大的問題就是當系統只有相機一個外部傳感器時無法很好的恢復尺度。除了借助常用的視覺手段如RGB-D相機或者雙目相機之外，還有一些其他的方法，但也各有缺點。例如激光測距器傳感器太重，紅外線傳感器又對太陽光太敏感，聲吶的測距范圍又受到限制。於是只剩下三種比較好的解決方案：雙目 ...

IMU姿態慣性推導 最近從事行人慣性導航的研究，本人也是一個小白，其中看了很多文獻，有很多個人思考很費時間的地方，撰寫此隨筆的目的不僅是給自己做一個筆記，也是給各位有需要的仁兄一點個人理解。 本文只關於使用IMU傳感器為主的行人導航算法。 本文為一篇行人慣性導航的入門，主要針對 ...

1、慣性器件內參誤差模型 1）零偏 誤差解釋：陀螺儀或加速度計輸出中的常值偏移，即常說的bias。 誤差特性：由於零偏存在不穩定性，因此零偏並不是固定不變的。 解決方法：實際使用中，只能一段時間內近似為常值（這種假設帶來的誤差完全取決於你的時間是多長，還取決於你的器件精度是多少，至於實際中 ...

一、背景 高精地圖、高精采集車，是做地圖和出行領域同學經常掛在嘴上的一些常用詞兒。但是，圈外的同學可能會問，到底什么是高精？ 高精是指高精度定位，高精地圖是指包含豐富地理信息數據、具有高精度坐標的 ...

　　轉自： 　　　　https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI3NDM4MjcwMg==&mid=2247485567&idx=1&sn=0ea ...