我們知道，Halcon中的坐標系的原點在左上角，而一般二維平面坐標系的原點在左下角。那么Halcon中坐標系和一般的二維坐標系有什么區別呢？我通過下面這個例子來分析。 這三個點在Halcon中的位置如下圖： 上面的程序最終生成了一個名為 ...

建得到三維坐標的容器，盛放重建后的物體的三維坐標。世界坐標系是將看見中物體納入運算的第一站。 ...

一、四個坐標系簡介和相互轉換 相機模型為以后一切標定算法的關鍵，只有透徹的理解了，對以后的標定算法才有更好的理解。 首先要理解相機模型中的四個平面坐標系的關系：像素平面坐標系（u,v）、像平面坐標系（圖像物理坐標系（x,y））、相機坐標系（xc,yc,zc）和世界坐標系（Xw，Yw,Zw ...

針孔相機模型　　　 　　已知條件　　　　假設有一個暗室（上圖中的立方體），暗室的牆上有一個小孔（上圖中的那個實心的點）；　　　　暗室中有一個白板（上圖中的那個黃色的矩形）；實際中的物體（紅綠色小球）；　　如何成像　　　　小孔成像　　成像特點：　　　　鏡像的，將3D信息壓縮到了2D　　等效模型 ...

---恢復內容開始--- 1、針孔成像模型 如下圖，對於世界坐標系的一點P，我們需要求出其在像素坐標系的位置。 (1)世界坐標系->相機坐標系 令R,T表示世界坐標系轉換到相機坐標系的旋轉矩陣和平移矢量，則P在相機坐標系的坐標為 (2)相機坐標系->圖像坐標系 ...

一、背景分析： 充分理解不同坐標系，以及它們之間的轉換關系對於研究3D幾何視圖以及VSLAM是非常有必要的。 二、各坐標系間相互關系： 1、世界坐標系到相機坐標系 轉換關系主要是外參：R,T R、T與攝像機無關，所以稱這兩個參數為攝像機的外參數(extrinsic ...

在學習halcon和光學原理的過程中，經常會聽到像素坐標系，窗口坐標系，世界坐標系等等，很多時候會一頭霧水，這時候一定要仔細甄別，了解其原理，才能知道在視覺測量，手眼標定過程中各坐標系基本轉換，因此基本功一定要扎實，話不多說，上干貨！！！！ 各坐標系定義 世界坐標系（剛性變換 ...

概要： 分水嶺算法做圖像分割 二維碼識別 稍后將其他幾篇筆記全都補充上概要方便查詢。 分水嶺算法做圖像分割 使用距離變換結合分水嶺算法實現圖像分割，可以用來分割僅通過閾值分割還是有邊緣連接在一起的情況。 步驟： 通過threshold 及相關操作找出需要分割的圖像 ...