eigen 四元數進行坐標旋轉
（《視覺SLAM十四講》第三講習題7）設有小蘿卜一號和二號在世界坐標系中。一號位姿q1 = [0.35, 0.2, 0.3, 0.1]，t1=[0.3, 0.1, 0.1]。二號位姿q2=[-0 ...
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使用Eigen實現四元數、歐拉角、旋轉矩陣、旋轉向量之間的轉換 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的轉換 以及float 和 double類型轉換
@ 目錄 一、旋轉向量 1.1 初始化旋轉向量 1.2 旋轉向量轉旋轉矩陣 1.3 旋轉向量轉歐拉角(xyz，即RPY) 1.4 旋轉向量轉四元數 二、旋轉矩陣 2.1 初始化旋轉矩陣 2.2 旋轉 ...
Eigen 旋轉矩陣,旋轉向量,四元數和歐拉角(初始化和相互轉換)
博客轉自：Dongdong Bai Eigen庫是一個開源的C++線性代數庫，它提供了快速的有關矩陣的線性代數運算，還包括解方程等功能。Eigen是一個用純頭文件搭建起來的庫，這意味這你只要能找到它的頭文件，就能使用它。Eigen頭文件的默認位置是“/usr/include ...
旋轉矩陣、旋轉向量（軸角）、四元數、歐拉角之間相互轉換的代碼實現(利用Eigen實現)
運行結果：R= 1 0 00 1 00 0 1rotation vector: Angle is: 45 Axis is: 0 0 1R= 0.707107 -0.707107 ...
四元數
復數： 我們把形如a+bi（a,b均為實數）的數稱為復數，其中a稱為實部，b稱為虛部，i稱為虛數單位， i*i= -1; 復變函數: 四元數： 正如復數是有一個實部和一個虛部組成的，那我們將一個虛部換成三個虛部，即兩兩相交{i, j, k}。 其中n為三維的單位向量，i ...
為什么使用四元數
轉載：http://www.game798.com/html/2007-05/3689.htm 好吧，我必須承認到目前為止我還沒有完全理解四元數，我一度把四元數理解為軸、角表示的4維向量，也就在下午我才從和同事的爭辯中理解了四元數不完全是角、軸這么簡單，為此寫點心得給那些同我一樣搞了2年3D游戲 ...