ROS 八叉樹地圖構建 - 安裝 octomap 和 octomap_server 建圖包！
項目要用到八叉樹庫 Octomap 來構建地圖，這里記錄下安裝、可視化，並啟用帶顏色的 Octomap 的過程。 一、Apt 安裝 Octomap 庫 如果你不需要修改源碼，可以直接安裝編譯好的 octomap 庫，記得把 ROS 版本「kinetic」替換成你用的： 上面這一行命令等價 ...
原文：ROS 八叉樹地圖構建 - 給 octomap_server 增加半徑濾波器！
為了在每幀點雲中濾除噪聲點，選擇了半徑濾波器，也用高斯濾波器測試過，但是沒有半徑效果好，這里記錄下在 octomap server 中增加半徑濾波器的步驟，並在 launch 中配置濾波器參數。 一 半徑濾波器基本原理 放一張匯報用的 PPT 截圖： 原理很簡單就是判斷一個點雲周圍 半徑 R 有沒有足夠多 K 的鄰居點，如果沒有就刪除這個點，否則就保留。 二 基本用法 我一般學習技術喜歡到官網看最 ...
2020-08-11 23:51 0 575 推薦指數：
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