GitHub地址 Github地址 PSP表格 PSP2.1 Personal Software Process Stages 預估耗時(分 ...
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本系列旨在以我自己寫的PID lib為例,講一下PID的幾點基本優化,PID的基本原理網上有很多資料,因此本系列將不會涉及PID的基本實現原理,在這里特別推薦Matlab tech talk的PID教程:https://ww2.mathworks.cn/videos/series ...
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位置式:控制的輸出與整個過去的狀態有關,用到了誤差的累加值;PID適用於執行機構不帶積分部件的對象。輸出直接對應對象的輸出,因此對系統影響較大。 增量式:輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關,因此位置式PID控制的累積誤差相對更大。控制輸出的是控制量增量,並無積分作用。適用於執行機構帶積分部件的對象 ...
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一、PID 1. P Controller PID控制是控制學中一個很廣的領域。這里首先以 P Controller 的例子講起,首先給定一條規划好的參考軌跡線,為x軸,小車一開始在預定線路的上方,如圖1所示,我們需要讓小車重新行駛回預先規划的線路。 圖1. CTE 轉向與橫切 ...