PID的位置式PID和增量式PID

位置式：控制的輸出與整個過去的狀態有關，用到了誤差的累加值;PID適用於執行機構不帶積分部件的對象。輸出直接對應對象的輸出，因此對系統影響較大。

增量式：輸出只與當前拍和前兩拍的誤差有關，因此位置式PID控制的累積誤差相對更大。控制輸出的是控制量增量，並無積分作用。適用於執行機構帶積分部件的對象，如步進電機等，如果計算機出現故障，誤動作影響較小，而執行機構本身有記憶功能，可仍保持原位。

 

補充：

積分器和微分器，其中電路包含積分器的為積分部件。