第六章 非線性優化 1. 理解最小二乘法的含義和處理方式。2. 理解 Gauss-Newton, Levenburg-Marquadt 等下降策略。3. 學習 Ceres 庫和 g2o 庫的基本使用方法。 因為我們的運動方程和觀測方程，受各種噪聲影響，所以要討論如何進行准確的狀態估計 ...

使用Ceres求解非線性優化問題，一共分為三個部分： 1、 第一部分：構建cost fuction，即代價函數，也就是尋優的目標式。這個部分需要使用仿函數（functor）這一技巧來實現，做法是定義一 ...

1.直接法的引出 特征點估計相機運動的方法，主要是在關鍵點和描述子的計算非常耗時；而且在紋理信息比較少的情況下，特征點的數量會明顯減少。 解決方案： 1.保留特征點，只計算關鍵點，不計算描述子，然后使用光流法跟蹤特征點的運動，從而實現特征點的匹配。 2.只計算關鍵點，不計算描述子。使用直接法計算 ...

問題： 首先貼出報錯部分代碼： 按照書上的例程編寫代碼，編譯時報錯（部分截圖）如下： 好像是編譯器無法找到某個函數，或者某個調用出錯。我第一個想到的是無法找到g2o有關函數那應該是g2o ...

1.設線性⽅程 Ax = b，在 A 為⽅陣的前提下，請回答以下問題：1. 在什么條件下，x 有解且唯⼀？ 非齊次線性方程在A的秩與[A|B]的秩相同時方程有解，當R(A)=R(A,B)=n時方程有唯一解。 2. ⾼斯消元法的原理是什么？ 原理：高斯消元法的作用是又來求解線性方程組的解 ...

1.簡介 帶有相機位姿和空間點的圖優化稱為BA，能夠有效的求解大范圍的定位與建圖問題，但是隨着時間，規模越來越大，計算效率會大幅下降。我們發現，特征點在優化問題中占了很大部分，經過若干次迭代之后，特 ...

1.特征點 特征點是圖像里一些特別的地方,如角點、邊緣和區塊。比較著名有SIFT、SURF、ORB等。SIFT充分考慮了圖像變換過程中出現的光照、尺度、旋轉等變換，但是計算量非常大。而ORB是質量和 ...

特征 特征為圖像中具有代表性的區域， 可以為角點，邊緣和區塊等。 特征是圖像信息的另一種數字表達形式。 特征具有以下性質： 可重復性（ Repeatability）：相同的“ ...