機器人學 —— 軌跡規划（Introduction）
軌跡規划屬於機器人學中的上層問題，其主要目標是計划機器人從A移動到B並避開所有障礙的路線。 1、軌跡計划的對象 軌跡規划的對象是map，機器人通過SLAM獲得地map后，則可在地圖中選定任意兩點進行軌跡規划。暫時不考慮三維地圖，以平面二維圖為例，map主要有以下幾種 ...
原文：機器人學——1.4-三角度表示法
歐拉旋轉定理要求繞 個軸依次旋轉，但不能繞同一軸線連續旋轉兩次。旋轉順序分為兩種：歐拉式和卡爾丹式，分別以歐拉和卡爾丹 Cardano 的名字命名。 歐拉式是繞一個特定的軸重復旋轉，但不是連續的： X Y X XYX XYX X Z X XZX XZX Y X Y YXY YXY Y Z Y YZY YZY Z X Z ZXZ ZXZ 或 Z Y Z ZYZ ZYZ。卡爾丹式的特點是繞 個不同軸 ...
2020-04-24 09:34 0 569 推薦指數：
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