機器人學——1.0-位置與姿態概述
機器人和計算機視覺中的一個基本要求是能夠表示物體在環境中的位置和方向。這些物體包括機器人、攝像機、工件、障礙物和路徑。 空間中的點是數學中一個熟悉的概念，它可以被描述為一個坐標向量，也被稱為一個約束向量，如圖 (a) 所示。向量表示點相對於某個參考坐標系的位移。一個坐標系或笛卡兒 ...
原文：機器人學——2.3-姿態插值和笛卡爾運動
之前我們提到mstraj函數並不是不是對坐標系旋轉進行插值的理想方式。 在機器人學中，我們經常需要對姿態進行插值。例如，我們需要機器人的末端執行器平滑地從姿態 xi 和改變到 xi 。假設某個函數 s , , s xi s sigma xi , xi , s s , ,s ，其中 s , s in , s , ，可以看做是一條歸一化了的路徑，函數的邊界條件為 , , sigma xi , xi ...
2020-04-26 07:57 0 847 推薦指數：
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人工智能與智能系統1->機器人學1 | 位置與姿態描述
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