上一節已經展示了機械臂的正運動學求解方法，即在給定關節坐標以及可選工具和基座變換的條件下，如何確定末端執行器的位姿。 實際應用中的另一個問題是運動學的逆問題：給定期望的末端執行器位姿 ...

網上關於六關節機器人運動學的資料很多，部分資料在坐標系法則上或是計算數據上存在錯誤，下面整理的程序已通過驗證。 根據Denavit-Hartenberg方法：（Rot(z,θ)Trans(a,0,d)Rot(x,α) 另一種計算形式： 由第一種方式得到的六關節矩陣： 則： ...

之前我們提到mstraj函數並不是不是對坐標系旋轉進行插值的理想方式。 在機器人學中，我們經常需要對姿態進行插值。例如，我們需要機器人的末端執行器平滑地從姿態 ξ 0 ...

　　軌跡規划屬於機器人學中的上層問題，其主要目標是計划機器人從A移動到B並避開所有障礙的路線。 1、軌跡計划的對象 　　軌跡規划的對象是map，機器人通過SLAM獲得地map后，則可在地圖中選定任意兩點進行軌跡規划。暫時不考慮三維地圖，以平面二維圖為例，map主要有以下幾種 ...

ROBOTICS機器人學 序號 期刊名 影響因子 ...

我們已經討論了如何產生坐標系的運動，其中包含平移和旋轉兩部分。平移速度代表了坐標系原點位置的變化率，而旋轉速度則要更復雜一些。 旋轉坐標系 物體在三維空間中旋轉時有一個角速度向量 ω = ( ...

目錄：略 前言 本書的寫作目的是介紹“概率機器人學”這個嶄新的研究領域。概率機器人學是與智能和控制相關的機器人學的一個分支領域。其特點是利用概率與統計的方式進行信息的記錄與行動的決策。在面對利用機器人學技術中不可回避的“不確定性”問題的時候，我們認為機器人學必須以這種方法為目標。采用概率論 ...