機器人學——3.2-正運動學
機械臂的正運動學通常表述為如下的函數形式： ξ E ...
原文：機器人學——3.3-逆運動學
上一節已經展示了機械臂的正運動學求解方法，即在給定關節坐標以及可選工具和基座變換的條件下，如何確定末端執行器的位姿。 實際應用中的另一個問題是運動學的逆問題：給定期望的末端執行器位姿 E xi E E ，如何求取所需的關節坐標 例如，如果我們知道一個物體的笛卡兒坐標位姿，那么機器人需要什么樣的關節坐標才能接近這個物體 這就是逆運動學問題，寫成函數形式如下： q K q mathcal K xi ...
2020-04-28 10:22 0 582 推薦指數：
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