ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— Tracking 線程
轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要點： ORB-SLAM2 Tracking 線程 論文內容介紹 ORB-SLAM2 Tracking 線程 代碼結構 ...
原文：ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— LocalMapping 線程
轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https: www.cnblogs.com MingruiYu p .html 本文要點： ORB SLAM LocalMapping 線程 論文內容介紹 ORB SLAM LocalMapping 線程 代碼結構介紹 寫在前面 之前的 ORB SLAM 系列文章中，我們已經對 Tracking 線程和其中的單目初始化部分進行了介紹。我們 ...
2020-02-25 15:59 0 940 推薦指數：
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ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— 概覽
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ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— 單目初始化
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LocalMapping作用是將Tracking中送來的關鍵幀放在mlNewKeyFrame列表中；處理新關鍵幀，地圖點檢查剔除，生成新地圖點，Local BA，關鍵幀剔除。主要工作在於維護局部地圖，也就是SLAM中的Mapping。 1. 處理新關鍵幀：ProcessNewKeyFrame ...
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一、ORB-SLAM簡介 最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...