小豆包的學習之旅：里程計運動模型
星球大戰里面有2個非常出色的機器人一個是3PO，一個是R2。我的機器人呢就叫小豆包啦，代號FR2，不許侵犯它的署名哦。 常見的機器人運動模型包括：速度計運動模型，里程計運動模型和慣導運動模型。概率運動模型是對機器人運動的一種概率描述。 里程計是比較常見的一種類型。嚴格來說 ...
原文：ROS里程計的學習
采用增量式編碼器來實現odometry的計算，首先采用編碼器對脈沖進行采樣實現左右輪運動狀態的獲取，然后再利用增量式測程法得到機器人車體當前坐標系的位姿。 增量式測量法是使用從編碼器采樣到的數據並依據起始位姿來確定機器人當前位姿的一種方法。作為一種增量式航跡推算的方法，每一個新的位姿是基於上一次的位姿得到的，所以每次錯誤發送都會造成些許誤差，這樣下來，隨着機器人運動的時間越長，誤差被累計得越大。但 ...
2019-07-30 00:27 0 430 推薦指數：
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