原文:質點運動學

概述 我們忽略物體的大小和形狀,只考慮它的運動情況,這就是質點運動學。本章將討論和物體的運動相關的知識,包括運動 速度和加速度的一些概念。 質點 參考系和坐標系 時間 質點 定義:忽略物體的大小和形狀,把物體簡化為一個有質量的物質點,叫質點 把物體看做質點的條件: 物體的大小和形狀對研究問題的影響可以忽略 物體在平動 物體內任意兩點的運動狀態相同 參考系和坐標系 參考系 參照物 坐標系 坐標系 ...

2019-07-11 19:33 0 449 推薦指數:

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質點運動學、剛體力學總結

質點運動學(圓周運動部分) 規定 速度:$v$ 角速度:$\omega$ 切向、法向加速度:$\vec{a_t},\vec{a_n}$ 角加速度:$\alpha$ 圓周運動 角加速度 $\alpha=\frac{\mathrm d\omega}{\mathrm dt}=\frac ...

Mon Apr 18 04:06:00 CST 2022 0 1275
MoveIt!運動學插件IKFAST(八)

一、MoveIt!運動學插件IKFAST 實現了IK_FAST逆運動學求解。IK_FAST可以在ABB機械臂還有古月居的機械臂上面跑通。 完成了IK_FAST的可視化效果Openrave。通過大量的嘗試,在網上尋找了許多的解決辦法,仍然沒有成功,最后我分析了源碼包中的CMakeList文件 ...

Tue Jun 22 17:05:00 CST 2021 0 205
UnitySir - [Unity仿真] 逆運動學

視頻: 項目地址: unitysir/6DOF-robot-arm-IK: I built the Unity3d project with meuse.co.jp code. (github.com) Final IK 單臂機器人逆運動學解析方法 逆運動學解析正文: 解釋 ...

Wed Dec 23 03:10:00 CST 2020 0 376
動力學和運動學的區別

運動學(kinematics),理論力學的一分支學科,從幾何的角度研究物體的運動,這里的“運動”指機械運動,即物體位置的改變。 從幾何的角度(指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。 研究的是運動本身,主要是表述物體 ...

Mon Nov 02 23:27:00 CST 2020 0 1692
機械臂運動學逆解(Analytical solution)

計算機器人運動學逆解首先要考慮可解性(solvability),即考慮無解、多解等情況。在機器人工作空間外的目標點顯然是無解的。對於多解的情況從下面的例子可以看出平面二桿機械臂(兩個關節可以360°旋轉)在工作空間內存在兩個解: ​   如果逆運動學有多個解,那么控制程序在運 ...

Fri May 10 00:40:00 CST 2019 0 2007
【前端應該知道的那些事兒】運動學基礎

【寫在前面的話:】前不久剛看到過一句話:說好的技術文章應該讓讀者感覺增加信心,而不是失去信心。有感於這句話是因為以前覺得發一些貌似高深的,看起來nb的東西才算一篇好博文,可是多少有點炫技的成分。可是后 ...

Sat Mar 17 04:41:00 CST 2012 46 10025
游戲中反向運動學(ik)的研究與簡介

 反向運動學(ik),英文名稱是inverse kinematics,主要應用在機器人手臂操作及計算機動畫等領域,它與正向運動學即fk是相反的過程,具體定義在此不多說,感興趣的可以看下wikipedia對於ik的定義。本文主要講述一下我所看過的求解ik的方法。求解Ik的方法主要分為兩種,一種 ...

Mon Nov 12 08:05:00 CST 2012 0 2914
 
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