運動學（kinematics），理論力學的一分支學科，從幾何的角度研究物體的運動，這里的“運動”指機械運動，即物體位置的改變。
從幾何的角度（指不涉及物體本身的物理性質和加在物體上的力) 描述和研究物體位置隨時間的變化規律的力學分支。
研究的是運動本身，主要是表述物體的速度、加速度和空間位置這幾個量之間的大小和方向關系。單純的運動學研究不涉及物體的質量，也就不涉及到力；經常將物體抽象為質點或某個幾何形狀，研究特征點之間的速度、加速度、相對位置關系。
以角度、速度、加速度等列的方程是運動學方程
動力學是理論力學的一個分支學科，它主要研究作用於物體的力與物體運動的關系。
什么時候用運動學，什么時候用動力學。個人總結，當我們設計某個機器初期，研究其關鍵零部件的運動軌跡、速度使其滿足相應要求時，可以用運動學就可以；當研究如何使機器按照相應速度、加速度平穩的運行起來，涉及到控制時，就需要動力學分析。
以縱向受力情況或者側向受力情況列的等式方程是動力學方程
動力學與運動學有着緊密聯系，聯系二者的橋梁就是“牛頓第二定律:F=m*a”，其中a是運動學范疇，F就是力。
運動學主要描述物體的運動狀態（位移，速度，加速度），不涉及到力；
反過來，動力學主要基於“動”字，因“動”而產生加速度a（勻速直線運動加速度a為0）,也就有了慣性力m*a，進行動力學分析的前提必須進行運動學分析。
運動學主要研究的是對象物體的位姿-時間關系的學問，對於引起位姿變化的力一概不涉及。分為正向運動學和反向運動學。以工業6軸機械手為例：正向運動學的輸入量為各個關節的角度，輸出量為前端工具坐標系的位置與姿態。反向運動學則剛好相反，輸入量為工具的位置與姿態，輸出量為各個關節的角度（通常為多解）。對於引起位姿變化的各個私服電機的轉矩不予考慮。
動力學（運動力學）主要研究的是：對象物體在給定作用力下會產生什么樣的運動軌跡，或是為了實現某一指定運動軌跡應該施加怎樣的力的學問。在工業6軸機械手控制中，通常研究的是：為實現某一指定軌跡，求解各個關節伺服電機的瞬時輸出扭矩。