旋轉矩陣、旋轉向量、歐拉角、四元數的關系
向量的矩陣形式 有兩個向量：\[\overrightarrow {\rm{a}} = ({a_1},{a_2},{a_3})\] \[\overrightarrow {\rm{b}} = ({b_1},{b_2},{b_3})\] 叉乘的結果表示一個向量，這個向量向量垂直於a,b ...
原文：一文梳理旋轉矩陣，歐拉角，四元數，旋轉向量和齊次變換矩陣之間的聯系和用途
前言 這幾個名詞都是用來描述一個物體的位置和姿態的。它們之間可以相互轉化，而且各有各的優點與缺點。我先把這幾個名詞之間的聯系理清楚，然后再解釋他們各自適合的領域以及為何需要他們。旋轉矩陣的初衷就是人們希望給定一個向量x，然后我對它旋轉，能直接通過矩陣乘法的形式得到旋轉后的向量坐標。也就是說y Ax。這個方便計算機計算，因此旋轉矩陣常用於編程。旋轉矩陣是一個正交矩陣 A T A A T A AT ...
2019-06-14 09:19 0 916 推薦指數：
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