特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及 匹配的代碼。代碼框架參照 ...
原文：視覺里程計VO-特征點法
視覺里程計的主要問題是如何根據圖像來估計相機運動，VO的實現方法，按照是否需要提取特征，分為特征點法的前端以及不提取特征的直接法前端。基於特征點法的前端，長久以來被認為是視覺里程計的主流方法，它運行穩定，對光照 動態物體不敏感，是目前較為成熟的解決方案。 計算機視覺鄰域的研究者們，設計了許多比角點更加穩定的局部圖像特征，比如SIFT,SURF,ORB等。特征點由關鍵點 Key point 和描述子 ...
2019-06-07 11:19 0 693 推薦指數：
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視覺里程計- 位姿
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