【2018.04.19 ROS機器人操作系統】機器人控制：運動規划、路徑規划及軌跡規划簡介之一
參考資料及致謝 本文的絕大部分內容轉載自以下幾篇文章，首先向原作者致謝，希望自己能在這些前輩們的基礎上能有所總結提升。 1. 運動規划/路徑規划/軌跡規划的聯系與區別 https://blog.csdn.net/wx545644217/article/details/54175035 ...
原文：機器人關節空間軌跡規划--S型速度規划
關節空間 VS 操作空間 關節空間與操作空間軌跡規划流程圖如下 上標 i 和 f 分別代表起始位置initial和目標位置final ： 在關節空間內進行軌跡規划有如下優點： 在線運算量更小，即無需進行機器人的逆解或正解解算 不受機器人奇異構型影響 可以根據機器人或驅動器手冊直接確定最大速度或力矩 其缺點是對應操作空間的軌跡無法預測，增加了機械臂與環境碰撞的可能。例如，考慮下面的二連桿機構，關節 ...
2019-03-19 19:10 0 3648 推薦指數：
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