MPC學習筆記1：基於狀態空間模型的預測控制（1）
MPC調節器 1.給定一個由狀態空間法描述的離散系統： MPC控制器與其他線性二次調節器(LQR)的區別就在於其可以很好的將系統動態約束納入考慮。 采樣周期Ts控制了算法的效率，太大會錯過很多系統運行時的細節（擾動），太小又使得計算量變大。合適的取值應該取上升時刻Tr的5%-10 ...
原文：MPC學習筆記1：基於狀態空間模型的預測控制（2）
基於估計的無約束預測控制 .引言 基本上這兩個部分都是在線性理論的框架下，利用狀態空間法來建模 求解控制律。狀態空間模型在理論分析上具有很強的優越性，但實際應用中能直接准確且經濟地獲取系統狀態並不容易。有些狀態，尤其是溫度 如火箭噴口溫度等 只能間接估計，因此我們可以使用狀態觀測器來重構一個易於實現的系統來模擬原系統的狀態。 具體的做法是，先利用原系統可以測量的變量，如系統可測輸入輸出，使得在一定 ...
2019-02-27 22:42 2 2155 推薦指數：
相關推薦
模型預測控制（MPC）簡介
1.引言 在當今過程控制中，PID當然是用的最多的控制方法，但MPC也超過了10%的占有率。MPC是一個總稱，有着各種各樣的算法。其動態矩陣控制（DMC）是代表作。DMC采用的是系統的階躍響應曲線，其突出的特點是解決了約束控制問題。那么是DMC是怎么解決約束的呢？在這里只給出宏觀的解釋 ...
MPC(模型預測控制)之一
MPC : Model Prective Control (模型預測控制) 作用：工業控制，自適應控制，內模控制 特點：基於閉環優化控制策略 注：閉環(閉環結構）也叫反饋控制系統，是將系統輸出量的測量值與所期望的給定值相比較，由此產生一個偏差信號，利用此偏差 ...
一個模型預測控制（MPC）的簡單實現
1 生活中的啟示 情景如下：你們團隊每天早晨開一次例會，主要會議內容是你匯報工作進度，領導根據工作目標和工作進度，制定當天的工作計划，你領到工作計划后開始工作。每天都這樣周而復始，從領導的角度看，這件工作實現了“閉環”，工作進度“可控”，這就是閉環控制系統。 圖1 閉環控制 ...
MATLAB模型預測控制（MPC,Model Predictive Control）
模型預測控制是一種基於模型的閉環優化控制策略。 預測控制算法的三要素：內部（預測）模型、參考軌跡、控制算法。現在一般則更清楚地表述為內部（預測）模型、滾動優化、反饋控制。 大量的預測控制權威性文獻都無一例外地指出, 預測控制最大的吸引力在於它具有顯式處理約束的能力, 這種能力來自其基於模型 ...
無人駕駛——4.控制之MPC模型預測控制
源自：《無人駕駛無人駕駛車輛模型預測控制》——龔建偉 參考：https://wenku.baidu.com/view/8e4633d519e8b8f67c1cb9fa.html 0.車輛模型 汽車的車輪轉角為δf 分別做垂直於后輪和前輪的射線，這兩根射線會交於O點，兩輪模型會繞O ...
8基於模型預測控制的路徑規划
Introduction Model System model(質點本身的運動) Problem model(一般需要非線性方法來解決) Pred ...