slam(1)-----三維空間剛體運動
一個剛體在三維空間中的運動如何描述。 一、向量 1、一個線性空間的基(e1,e2,e3),向量 a表示為： 2、向量內積 描述了向量之間的投影關系 3、向量外積 外積的方向垂直與這兩個向量，大小為 |a||b|sin<a,b>。 ^稱之為反對稱符號 ...
原文：從零開始一起學習SLAM | 三維空間剛體的旋轉
剛體，顧名思義，是指本身不會在運動過程中產生形變的物體，如相機的運動就是剛體運動，運動過程中同一個向量的長度和夾角都不會發生變化。剛體變換也稱為歐式變換。 視覺SLAM中使用的相機就是典型的剛體，相機一般通過人手持 機載 安裝在機器人上 車載 固定在車輛上 等方式在三維空間內運動，形式包括旋轉 平移 縮放 切變等。其中，剛體在三維空間中最重要的運動形式就是旋轉。那么剛體的旋轉如何量化表達呢 三維 ...
2018-12-04 08:14 0 1142 推薦指數：
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