特征點法視覺里程計
一、ORB 特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它 可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及 匹配的代碼。代碼框架參照 ...
原文：pl-vio:點線特征融合視覺慣導里程計調研
Trifo VIO: Robust and Efficient Stereo Visual Inertial Odometry using Points and Lines 摘要 在本文中，我們介紹了Trifo Visual Inertial Odometry Trifo VIO ，一種使用點和線的緊耦合濾波雙目VIO系統。當無法可靠地檢測或跟蹤點特征時，線特征有助於在挑戰性場景中提高系統穩健性， ...
2018-10-20 17:12 0 1023 推薦指數：
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周圍很多朋友開始做vio了，之前在知乎上也和胖爺討論過這個問題，本文主要來自於知乎的討論。 來自https://www.zhihu.com/question/53571648/answer/137726592 個人理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容如有改動更新，請看原博：http ...
視覺SLAM（五）特征點法視覺里程計 后續作業
第五章作業 作者：曾是少年 二 ORB特征點 ORB(Oriented FAST and BRIEF) 特征是 SLAM 中一種很常用的特征，由於其二進制特性，使得它可以非常快速地提取與計算 [1]。下面，你將按照本題的指導，自行書寫 ORB 的提取、描述子的計算以及匹配的代碼。 代碼框架 ...
視覺里程計VO-特征點法
視覺里程計的主要問題是如何根據圖像來估計相機運動，VO的實現方法，按照是否需要提取特征，分為特征點法的前端以及不提取特征的直接法前端。基於特征點法的前端，長久以來被認為是視覺里程計的主流方法，它運行穩定，對光照、動態物體不敏感，是目前較為成熟的解決方案。 計算機視覺鄰域的研究者們，設計了許多比角 ...
SLAM入門之視覺里程計(1)：特征點的匹配
SLAM 主要分為兩個部分：前端和后端，前端也就是視覺里程計（VO），它根據相鄰圖像的信息粗略的估計出相機的運動，給后端提供較好的初始值。VO的實現方法可以根據是否需要提取特征分為兩類：基於特征點的方法，不使用特征點的直接方法。 基於特征點的VO運行穩定，對光照、動態物體不敏感。 圖像特征點 ...
視覺里程計- 位姿
注意到位姿節點之間的變換並不是位姿，之前一直有誤解； 一般地； 路標節點：也就是觀測方程【數學形式下見】的觀測值，也就是特征點的像素坐標[u,v],或者該幀相機坐標系下的3d坐標[x,y,z]; 位姿節點：也就是運動方程【數學形式下見】的輸出值。例如：上述x1 ...
rovio視覺里程計的筆記
rovio是一個緊耦合，基於圖像塊的濾波實現的VIO。 他的優點是：計算量小(EKF，稀疏的圖像塊)，但是對應不同的設備需要調參數，參數對精度很重要。沒有閉環，沒有mapping thread。經常存在誤差會殘留到下一時刻。 我試了一些設備，要是精度在幾十厘米，設備運動不快的，一般攝像頭加一般 ...
(3)視覺里程計 Visual Odometry
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