語義SLAM的數據關聯和語義定位（一）
語義SLAM和多傳感器融合是自動駕駛建圖和定位部分比較熱門的兩種技術。語義SLAM中，語義信息的數據關聯相較於特征點的數據關聯有所不同。我們一般用特征描述子的相似性來匹配和關聯不同圖像中的特征點。特征點的描述子會受到光照、視角和傳感器的影響，不太適用於大尺度長周期的任務，比如自動駕駛的高精度地圖 ...
原文：語義SLAM的數據關聯和語義定位（三）
與現有方法的異同 特征點SLAM中的數據關聯 先回憶一下特征點SLAM中，我們是如何處理數據關聯的。下面以ORBSLAM為例。 在初始化部分，我們通過特征描述子的相似性，建立兩幀之間的特征點關聯，然后通過RANSAC框架下的姿態估計算法得到初始的R和t，重建和優化三維點的位置。 在追蹤部分，我們首先會關聯當前幀和上一幀。通過預估的姿態和三維點的深度范圍，初步確定每個三維點在當前幀上的搜索范圍，並依 ...
2018-09-02 13:06 0 1094 推薦指數：
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