最近一直在考慮語義slam在自動駕駛和輔助駕駛中的用法，研究了一下視覺為主的高精度地圖+高精定位的模式，特別是mobileye的REM。
- 秉承先建圖再定位的思路，在服務器端（雲端）建圖，在車端定位。
- 視覺高精度定位依賴於目標檢測算法的精度和泛化能力。
- 視覺高精度地圖的適應性還是不足，無法在在照明不足的夜晚和惡劣天氣發揮作用。限定場景下也許可行。
- 數據關聯怎么做還不是很確定，特別是在沒有先驗信息（如GPS）的情況下做重定位。Probabilistic Data Association for Semantic SLAM結構完整，只是很難看懂。研究了一下他們組前一篇文章（Semantic Localization Via the Matrix Permanent），感覺還有些啟發。
圖太大了，分成兩部分貼出來。
