《視覺SLAM十四講》筆記（ch7）
ch7 視覺里程計1 本章目標： 1.理解圖像特征點的意義，並掌握在單副圖像中提取出特征點及多副圖像中匹配特征點的方法 2.理解對極幾何的原理，利用對極幾何的約束，恢復出圖像之間的攝像機的三維運動 3.理解PNP問題，以及利用已知三維結構與圖像的對應關系求解攝像機 ...
原文：《視覺SLAM十四講》筆記（ch8）
ch 視覺里程計 主要目標： .理解光流法跟蹤特征點的原理 .理解直接法是如何估計相機位姿的 .使用g o進行直接法的計算 本講我們將介紹直接法的原理，並利用g o實現直接法中的一些核心算法。 特征點法的缺點： 關鍵點的提取與描述子的計算非常耗時。SIFT無法在CPU上實時計算，而即使是相對較快的ORB也要將近 ms的計算。對於 ms 幀運行的SLAM系統來說，一大半時間都花在了計算特征點上。 使 ...
2018-08-20 16:48 0 1993 推薦指數：
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