給 StereoDSO 加 IMU，想直接用 OKVIS 的代碼，但是有點看不懂。知乎上鄭帆寫的文章《四元數矩陣與 so(3) 左右雅可比》提到 OKVIS 的預積分是使用四元數，而預積分論文中使用 so(3) 的右雅克比。才疏學淺，先整理好 so(3) 的預積分，寫好 StereoDSO ...

把自己之前在泡泡機器人上發表的IMU預積分公式推導轉到這里。 由於最原始的文檔是用word編輯的，轉成markdown太麻煩，就還是貼鏈接吧。。 又由於泡泡機器人沒有web頁面，這里只貼一下搜狐轉載泡泡的鏈接吧。。。 【泡泡機器人原創專欄】IMU預積分總結與公式推導（一） 【泡泡機器人原創專欄 ...

IMU的數據頻率一般遠高於視覺，在視覺兩幀k，k+1之間通常會有>10組IMU數據。IMU的數據通過積分，可以獲取當前位姿（p位置，q四元數表達的姿態）、瞬時速度等參數。 在VIO中，如果參考世界坐標系對IMU進行積分，積分項中包含相對於世界坐標系的瞬時旋轉矩陣，這樣有幾個問題： 1. ...

Vins-Mono完整版總結：https://www.zybuluo.com/Xiaobuyi/note/866099 參考文獻 1 VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator ...

首先通過vins_estimator mode監聽幾個Topic（頻率2000Hz），將imu數據，feature數據，raw_image數據（用於回環檢測）通過各自的回調函數封裝起來 然后開啟處理measurement的線程 process()函數中 ...

@ 目錄 一、旋轉運動學 1.1 線速度與角速度 1.2 旋轉坐標系下的運動學 二、IMU 測量模型及運動模型 2.1 MEMS(Micro-electromechanical Systems微電子機械系統) 加速度計 ...

求這些規則幾何體的體積如果都要算積分的話，那也太麻煩了。本文將討論如何不用積分就能得出結論。 雖然不用算積分，但也要用到積分的思想。因此本文承認以下引理： 引理 (袓暅原理)　所有等高處橫截面積相等的兩個同高立體的體積相等 柱體 對某一柱體，構造與之具有相同的底面積和高的正四棱柱，則由引理 ...

出自：李正元復習全書（課上講義中最精髓的一題，聽后自習總結） 目的：學習本題目的數學思想，並融會貫通 推薦閱讀：分部積分的各種使用場合 其實該類題目即陌生又熟悉，展示一個我們經常用的遞推公式（點火公式！！！） 同樣的方法，我們對題目中的積分進行分部積分 這時發現新產生 ...