語義SLAM的數據關聯和語義定位（三）
與現有方法的異同 特征點SLAM中的數據關聯 先回憶一下特征點SLAM中，我們是如何處理數據關聯的。下面以ORBSLAM為例。 在初始化部分，我們通過特征描述子的相似性，建立兩幀之間的特征點關聯，然后通過RANSAC框架下的姿態估計算法得到初始的R和t，重建和優化三維點的位置。 在追蹤部分 ...
原文：語義SLAM的數據關聯和語義定位（一）
語義SLAM和多傳感器融合是自動駕駛建圖和定位部分比較熱門的兩種技術。語義SLAM中，語義信息的數據關聯相較於特征點的數據關聯有所不同。我們一般用特征描述子的相似性來匹配和關聯不同圖像中的特征點。特征點的描述子會受到光照 視角和傳感器的影響，不太適用於大尺度長周期的任務，比如自動駕駛的高精度地圖。得益於深度學習的快速發展，這些影響因素對於目標識別 語義分割來說已經不是最本質的困難，因此語義信息在高 ...
2018-08-06 15:33 0 2400 推薦指數：
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