ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（六）--D-H逆運動學求解程序（C++）
注：本篇博文全部源碼下載地址為：Git Repo。 一、轉換矩陣 經過上一篇博客介紹，我們已經獲得了Rob一個手臂的D-H參數表，如上表所示，我們要把這些參數轉換成相鄰坐標系的轉換矩陣，D和H兩位老前輩已經推導出通用公式了，通用公式如圖1，其中cθi = cos(θi) ，s ...
原文：ROS系統MoveIt玩轉雙臂機器人系列（五）--淺議機器人運動學與D-H建模
一 概述 機器人運動學研究的是機械臂各個連桿之間的位移關系 速度關系和加速度關系。比較經典的一本書推薦大家讀讀熊有倫的 機器人技術基礎 下載網址在這。本篇博文將從剛體的位姿描述講起，逐步過渡到D H法運動學建模的方法與步驟，結合前幾篇博客所樹的Rob機器人的手臂建立D H運動學模型，並編寫一個逆運動學運動學求解的程序。 位姿描述 我們知道，剛體在世界坐標系里需要通過位置和姿態兩個維度來描述。首先， ...
2018-07-29 17:31 0 2091 推薦指數：
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