DSO 優化代碼中的 Schur Complement
Schur Complement。依據這個事實就能夠確定整個優化過程的所有細節。 一下假設 ref fr ...
原文：sliding window："Marginalization"，"Schur complement"，"First estimate jacobin"
知行合一 SLAM中的marginalization 和 Schur complement SLAM的Bundle Adjustment上，隨着時間的推移，路標特征點 landmark 和相機的位姿pose越來越多，BA的計算量隨着變量的增加而增加，即使BA的H矩陣是稀疏的，也吃不消。因此，我們要限制優化變量的多少，不能只一味的增加待優化的變量到BA里，而應該去掉一些變量。那么如何丟變量就成了一 ...
2018-06-05 11:43 0 1273 推薦指數：
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