PCL利用RANSAC自行擬合分割平面
利用PCL中分割算法、 pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg; ，不利用法線參數，只根據模型參數得到的分割面片，與想象的面片差距很大， 后我采用RANSAC擬合的方法，進行面片的分割 得到： 之后我想 ...
原文：PCL 平面模型分割
點雲操作中，平面的分割是經常遇到的問題，下面的例子就是如何利用PCL庫提擬合出的參數，之后就可以過濾掉在平面附近的點雲。 include lt iostream gt include lt pcl io pcd io.h gt include lt pcl point types.h gt include lt pcl ModelCoefficients.h gt include lt pcl f ...
2018-06-04 20:57 0 2327 推薦指數：
相關推薦
PCL中Sample_consensus分割支持的幾何模型
隨機采樣一致分割法，從點雲中分割出線、面等幾何元素 (1) SACMODEL_PLANE（三維平面） used to determine plane models. The four coefficients of the plane ...
29 基於PCL的點雲平面分割擬合算法技術路線（針對有噪聲的點雲數據）
0 引言 最近項目中用到了基於PCL開發的基於平面的點雲和CAD模型的配准算法，點雲平面提取采用的算法如下。 1 基於PCL的點雲平面分割擬合算法 2 參數及其意義介紹 （1）點雲下采樣 1. 參數：leafsize 2. 意義：Voxel Grid的leafsize參數 ...
PCL中分割_歐式分割（1）
基於歐式距離的分割和基於區域生長的分割本質上都是用區分鄰里關系遠近來完成的。由於點雲數據提供了更高維度的數據，故有很多信息可以提取獲得。歐幾里得算法使用鄰居之間距離作為判定標准，而區域生長算法則利用了法線，曲率，顏色等信息來判斷點雲是否應該聚成一類。 （1）歐幾里德算法 具體的實現方法 ...
PCL點雲分割（3）
初始化的新的群集，並且該過程將以剩余的無標記點再次進行。 在PCL中，Euclidean分割法如下 ...
PCL點雲分割（2）
關於點雲的分割算是我想做的機械臂抓取中十分重要的俄一部分，所以首先學習如果使用點雲庫處理我用kinect獲取的點雲的數據，本例程也是我自己慢慢修改程序並結合官方API 的解說實現的，其中有很多細節如果直接更改源程序，可能會因為數據類型，或者頭文件等各種原因編譯不過，會導致我們比較難得找出其中的錯誤 ...
PCL點雲分割（1）
數據做簡單的平面的分割： planar_segmentation.cpp 結果如下：開 ...
PCL中分割方法的介紹（3）
（3）上兩篇介紹了關於歐幾里德分割，條件分割，最小分割法等等還有之前就有用RANSAC法的分割方法，這一篇是關於區域生成的分割法， 區 域生長的基本 思想是： 將具有相似性的像素集合起來構成區域。首先對每個需要分割的區域找出一個種子像素作為生長的起點，然后將種子像素周圍鄰域中與種子有相同或相似性 ...