ROS官網有一個叫robot_pose_ekf的包，是專門處理傳感器融合的包，具體介紹：http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 其中主要功能是訂閱主題包括odom（里程計）、imu_data（姿態傳感器）、vo（視覺里程計）輸入，三者或是其中兩者融合后，輸出合成 ...

1：基於泊松方程的圖像融合方法，利用偏微分方程實現了不同圖像上區域的無縫融合。比較經典的文章： P. Pérez, M. Gangnet, A. Blake. Poisson image editing. ACM Transactions on Graphics ...

1. IMU的測量值是什么？ IMU的測量值是三軸加速度和三軸角速度。它們都是在IMU當前時刻的坐標系下表達的向量值，記作\(a_t, \omega_t\) 2.通過IMU的測量我們想獲得什么？ 很顯然，我們要獲得的是當前時刻的位姿，包括位移\(P\)和旋轉\(R\)（如果用四元數表 ...

摘要 1.1、研究背景與意義 多模態數據：同一個對象，描述的方式不同（視角或領域不同），把描述這些數據的每一個領域或者視角叫做一個模態（Modality） 　　eg：在視頻分析中，視頻可以分解為音頻、圖像、字幕等多模態信息。每個圖片又可以表示成強度或者灰度、紋理等不同模態特征。 模態間 ...

IMU（慣性測量單位）是機器人中非常流行的傳感器：其中，它們被用於慣性導航[1]，姿態估計[2]和視覺慣性導航[3]，[4]，也使用 智能手機設備[5]。 機器人技術中使用的IMU通常基於MEMS（微機電系統）技術。 它們由一組三軸簇組成：加速度計，陀螺儀和磁力計簇 ...

-data-fusing/ 一些廢話介紹在這里就不說了，直接上干貨。 在IMU數據融合來得到准確姿態方面的工作已經有 ...

需要用到的一些知識和假設： （1） 來源於 github中的討論： 由於IMU累積推算位置的誤差大，程序中粗略地計算了IMU的位置漂移。 _imuPositionShift = _imuCur.position - _imuStart.position ...

一、全景圖像拼接原理介紹 1.1 背景介紹 　　　　圖片的全景拼接如今已不再稀奇，現在的智能攝像機和手機攝像頭基本都帶有圖片自動全景拼接的功能，但是一般都會要求拍攝者保持設備的平穩以 ...