四元數、歐拉角及方向余弦矩陣的相互轉換公式
轉載自http://blog.csdn.net/u012763833/article/details/50650995 為了方便閱讀，侵權必刪 一、歐拉角轉四元數（常用來初始化四元數） 按Z-Y-X的旋轉變換順序有： 二、四元數與旋轉矩陣（常用來作坐標變換 ...
原文：方向余弦陣，歐拉角，四元數
，方向余弦陣 坐標變換矩陣的每一個元素都是i系某個坐標系與b系坐標系的夾角的余弦。這個轉換方法也同樣適用於二維坐標轉換。只不過二維坐標轉換不僅需要考慮旋轉，同時也需要考慮坐標的平移變換。 如上圖所示，表示只進行旋轉的時候二維坐標轉換公式。此時旋轉矩陣表示為P ，歐拉角 經典的歐拉角有多種定義，下面只介紹內旋方式的定義。 所以，歐拉角只是繞着兩個本機坐標軸在旋轉，第三個坐標軸就沒有用到。 之后提出 ...
2018-03-28 13:17 0 1874 推薦指數：
相關推薦
四元數和歐拉角
轉載自 【Unity編程】Unity中關於四元數的API詳解 - CSDN博客 ，有簡單刪改 Quaternion類 Quaternion（四元數）用於計算Unity旋轉。它們計算緊湊高效，不受萬向節鎖的困擾，並且可以很方便快速地進行球面插值。 Unity內部使用四元數來表示所有的旋轉 ...
歐拉角和四元數
提出 在 Unity 中 我使用了 transfrom.localEulerAngles.y 去獲取旋轉角度 y 的值，而並沒有用 localRotation 這就涉及到了歐拉角(EulerAngles)和四元數(Quaternion)的概念。 歐拉角(EulerAngles ...
四元數和歐拉角
來源：http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799 四元數介紹 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種 ...
四元數與歐拉角（RPY角）
zz :https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html RPY角與Z-Y-X歐拉角 描述坐標系{B}相對於參考坐標系{A}的姿態有兩種方式。第一種是繞固定（參考）坐標軸旋轉：假設開始兩個坐標系重合，先將{B}繞 ...
四元數（Quaternion）和旋轉 +歐拉角
四元數介紹 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種旋轉的表示方法——矩陣旋轉和歐拉旋轉。矩陣旋轉使用了一個4*4大小的矩陣來表示繞任意軸旋轉的變換矩陣，而歐拉選擇則是按照一定的坐標軸 ...
歐拉角與四元數（計算，編程）
歐拉角 四元數計算公式 四元數的基本數學方程為 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋轉角度，(x,y,z)表示旋轉軸 下面是如何把具體的四元數與旋轉軸 ...
歐拉角轉四元數 筆記
原文：http://www.cnblogs.com/cg_ghost/archive/2012/02/25/2368211.html 學習筆記—四元數與歐拉角之間的轉換 在3D圖形學中，最常用的旋轉表示方法便是四元數和歐拉角，比起矩陣來具有節省存儲空間和方便插值的優點。本文主要歸納 ...