下面這個例子將展示用actionlib來計算隨機變量的均值和標准差。首先在action文件中定義goal、result和feedback的數據類型，其中goal為樣本容量，result為均值和標准差，feedback為樣本編號、當前樣本數據、均值和標准差。 　　按照之前例程中 ...

　　actionlib是ROS中一個很重要的功能包集合，盡管在ROS中已經提供了srevice機制來滿足請求—響應式的使用場景，但是假如某個請求執行時間很長，在此期間用戶想查看執行的進度或者取消這個請求的話，service機制就不能滿足了，但是actionlib可滿足用戶這種需求。例如，控制機 ...

ROS中的服務service是一問一答的形式，你來查詢了，我就返給你要的信息。 action也有服務的概念，但是它不一樣的地方是：不是一問一答，而多了一個反饋，它會不斷反饋項目進度。 如navigation下的move_base package，你設定了目標點，反饋信息可能是機器人在規划路徑 ...

Actionlib是ROS非常重要的庫，像執行各種運動的動作，例如控制手臂去抓取一個杯子，這個過程可能復雜而漫長，執行過程中還可能強制中斷或反饋信息，這時Actionlib就能大展伸手了。 1.原理 1.1功能 在任何一個比較大的基於ROS的系統，都會有這樣的情況，向某個節點發送請求執行 ...

隨着機器人領域的快速發展和復雜化，代碼的復用性和模塊化的需求原來越強烈，而已有的開源機器人系統又不能很好的適應需求。2010年Willow Garage公司發布了開源機器人操作系統ROS（robot operating system），很快在機器人研究領域展開了學習和使用ROS的熱潮。 機器人 ...

節點和turtle_teleop_key節點之間是通過一個ROS話題來相互通信的，turtle_tele ...

ROS有各種工具可以幫助用戶使用ROS。應該指出，這些GUI工具是對輸入型命令工具的補充。如果包括ROS用戶個人發布的工具，那么ROS工具的數量很龐大。其中，本文討論的工具是對於ROS編程非常有用的輔助工具。 本章涵蓋的工具是： RViz 三維可視化工具 rqt 基於Qt的ROS ...

一、管理環境 如果你在查找和使用ROS軟件包方面遇到了問題，請確保你已經正確配置了腳本環境。一個檢查的好方法是確保你已經設置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH這樣的環境變量，可以通過以下命令查看： 如果發現沒有配置 ...