3.1.0 ;安裝 PCL點雲庫。 ch6---安裝ceres solver ;安裝G2o---圖優化 ...
目錄 前言 Eigen線性代數庫的安裝 Sophus李代數庫的安裝 OpenCV計算機視覺庫的安裝 PCL點雲庫的安裝 Ceres非線性優化庫的安裝 G O圖優化庫的安裝 Octomap八叉樹地圖庫的安裝 DBoW 詞袋模型庫 正文 回到頂部 前言 本篇博客主要寫了視覺SLAM常用庫的安裝方法,主要包括Eigen線性代數庫 Sophus李代數庫 OpenCV計算機視覺庫 PCL點雲庫 Ceres ...
2018-01-07 12:10 0 3021 推薦指數:
3.1.0 ;安裝 PCL點雲庫。 ch6---安裝ceres solver ;安裝G2o---圖優化 ...
0 講座 (1)SLAM定義 對比雷達傳感器和視覺傳感器的優缺點(主要介紹視覺SLAM) 單目:不知道尺度信息 雙目:知道尺度信息,但測量范圍根據預定的基線相關 RGBD:知道深度信息,但是深度信息對距離也有要求 vSLAM(視覺SLAM) 攝像機(主要)+IMU+ ...
1、安裝Eigen 2、安裝Sophus Sophus 庫是 Strasdat 維護的一個較好的李代數庫,《視覺SLAM十四講》使用非模板的 Sophus 庫。可以輸入以下命令獲得非模板類的 Sophus: Sophus庫只需編譯,不需安裝,在根目錄下的終端,輸入 ...
Sophus截止目前有很多版本,其中大體分為兩類,一種是用模板實現的方法,一種是用非模板類實現的,SLAM十四講中使用的是非模板類庫,clone Sophus: git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git 對於非模板類庫使用以下版本: git ...
主要內容 1. 概述 在視覺SLAM看來,“建圖”是服務於“定位”的。從應用層面來看,地圖的作用如下: 1.1) 定位 1.2) 導航 至少需要知道地圖中哪些地方可以通過,哪些地方不可通過——至少是一種稠密的地圖 1.3) 避障 —— 稠密地圖 ...
參考教材——《視覺SLAM十四講》高翔著 第一講 前言 筆記 SLAM Simultaneous Localization And Mapping——同時定位與地圖構建 搭載特定傳感器的主體,在沒有環境先驗信息的情況下,在運動過程中建立環境的模型,同時估計 ...
ch7 視覺里程計1 本章目標: 1.理解圖像特征點的意義,並掌握在單副圖像中提取出特征點及多副圖像中匹配特征點的方法 2.理解對極幾何的原理,利用對極幾何的約束,恢復出圖像之間的攝像機的三維運動 3.理解PNP問題,以及利用已知三維結構與圖像的對應關系求解攝像機 ...
---恢復內容開始--- ubuntu 18.04 +opencv3.1.中間踩過很多坑,但是好些坑都忘了怎么解決的了。當時沒有做筆記真是可惜了。 第三章 三維空間剛體運動 3.1 use ...