1、安裝Eigen
sudo apt-get install libeigen3-dev
2、安裝Sophus
Sophus 庫是 Strasdat 維護的一個較好的李代數庫，《視覺SLAM十四講》使用非模板的 Sophus 庫。可以輸入以下命令獲得非模板類的 Sophus:
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff
Sophus庫只需編譯，不需安裝，在根目錄下的終端，輸入：
mkdir build cd ./build cmake .. make
3、安裝OpenCV
先來安裝 OpenCV 的依賴項:
sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
OpenCV下載地址: http://opencv.org/downloads.html 選擇 OpenCV for Linux 版本，獲得一個像 opencv-3.1.0.zip 這樣的壓縮包
解壓縮后，進入文件根目錄，執行：
mkdir build cd ./build cmake .. make (或者make -j4) sudo make install
備注：
OpenCV的卸載方法，進入build文件夾，執行：
sudo make uninstall
4、點雲庫的安裝較為容易，只需執行：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-*
5、Ceres安裝
安裝依賴項：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
Ceres下載地址：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
編譯並安裝Ceres，進入文件根目錄，執行：
mkdir build cd ./build cmake .. make sudo make install
備注（摘錄自https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html）：
Ceres安裝可能會出現以下錯誤：
在安裝Ceres庫cmake時報錯提示找不到Eigen3.3，在對應的CMakeLists.txt中可以看到，由於BA優化在小於3.3.4版本的Eigen中可能失敗，所以要求Eigen的版本不小於3.3.4。
解決方法：
卸載原來的Eigen，安裝3.3.4之后的新版本：
（1）首先卸載Eigen，定位到相關文件，直接手動刪除
sudo updatedb locate eigen3 sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
然后下載安裝3.3.4版本之后的Eigen，apt-get不能指定Eigen版本，這里推薦手動安裝，下載地址 https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.3.7/eigen-3.3.7.tar.gz
安裝依賴項：
sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev sudo apt-get install libx11-dev sudo apt-get install libgl1-mesa-dev sudo apt-get install libglu1-mesa-dev sudo apt-get install freeglut3-dev sudo apt-get install doxygen sudo apt-get install cmake sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz cd glew-2.1.0/ sudo make sudo make install sudo ldconfig -v
編譯安裝：
mkdir build cd build cmake .. make sudo make install sudo ldconfig -v
apt-get安裝eigen3的路徑為 /usr/include/eigen3 ，這里也保持一直；此外，需使用下面命令將Eigen映射到 /usr/include 路徑下，因為在很多程序中include時經常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>，不映射的話一些程序在編譯時會因找不到Eigen/Dense而報錯：
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
然后再安裝Ceres就不會報錯了。
6、安裝g2o
下載地址：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
安裝依賴：
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
編譯安裝：
mkdir build cd ./build cmake .. make sudo make install