MPU6050使用一階互補和卡爾曼濾波算法平滑角度數據
最近項目上想用MPU6050來自動探測物體的轉向角度，花了2天時間學習如何拿陀螺儀的姿態角度，發現蠻難的，寫點筆記。 下面是嗶哩嗶哩的一堆廢話講解，只想看代碼本體的可以直接跳到最后。 應用場景是51單片機環境，有一塊MPU6060，需要知道硬件板子水平擺放時，板子擺放的姿態和旋轉的角度。編譯環境 ...
原文：MPU6050濾波、姿態融合（一階互補、卡爾曼）
前幾天做了 原始數據的串口輸出和上位機波形的查看。這篇博客我們來看一下對原始數據的處理。 任務：利用STC C RC對MPU 原始數據進行濾波與姿態融合。 首先我摘抄了一段別人在昨晚這個實驗的寫的最后總結。 .盡量不要用MPU 內置的LPF濾波。雖然相比於原始加速度計輸出，該LPF可以平滑輸出，但是在FFT頻譜上的表現相當差勁。 .廣泛使用的窗口平均滑動濾波無論在FFT還是RMSE表現上都有不錯的 ...
2017-12-12 23:44 1 13062 推薦指數：
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