Cartographer源碼閱讀(5)：PoseGraph位姿圖
PoseGraph位姿圖 mapping2D::PoseGraph類的注釋： // Implements the loop closure method called Sparse Pose Adjustment (SPA) from// Konolige, Kurt ...
原文：后端 位姿圖 第11章
.前言以BA為主的圖優化，很多路標點，大量特征點，因為有這大量的特征點，所以實時不好，要在更大的場景上用，必須進行優化。這里后端有兩種方法，一種位姿圖，一種因子圖。 .位姿圖BA帶有很多的相機位姿和空間點，時間一長，BA計算效率會下降。但是實際情況中，經過若干次觀測之后，收斂的特征點和空間位置肯定會收斂到一個點，而那些發散的外點，也通常看不到了，所以優化幾次就可以把它們給固定住，沒有必要再優化了 ...
2017-08-17 19:56 0 3180 推薦指數：
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