雙目相機之間的位姿計算

以相機1作為參考坐標系，三維空間一點P(X,Y,Z)在兩個相機的像點是P1,P2。

相機1無旋轉平移，則P1=KP,P2=K(RP+T)【R,T是相機2相對於相機1的位姿】   

 

同時用t叉乘上式得：

令【F即是基本矩陣】

則本質矩陣為E

當利用相關方法如八點法求得F后，結合相機內參數可求得本質矩陣E，從E中分解得到兩相機相對位姿R,t。