matlab雙目標定（詳細過程）
https://blog.csdn.net/qq_38236355/article/details/89280633
雙目相機標定主要是為了獲得攝像頭的內參(f,1/dx,1/dy,cx,cy)、畸變參數(k1,k2,k3,p1,p1)和外參(R,t)，用於接下來的雙目校正和深度圖生成。具體內容參照：https://blog.csdn.net/qq_38236355/article/details/88933839
1采集圖像
實物:
測試 用一個zed雙目相機采集圖像.
具體標定步驟如下：
一、獲得棋盤格圖像
大多數雙目標定都是用棋盤格進行標定，如下所示：
這里有一段c++代碼，用於生成棋盤格圖像：
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
using namespace cv;
using namespace std;
void main()
{
//---生成標定圖
IplImage *img;
int chess_size = 500;
int dx = 10; //棋盤格大小，像素為單位
int dy = 7; //棋盤格數目
img = cvCreateImage(cvSize(chess_size*dy, chess_size*dx), IPL_DEPTH_8U, 1);
cvZero(img);
int flag = 0;
for (int i = 0; i < dx; i++)
for (int j = 0; j < dy; j++)
{
flag = (i + j) % 2;
if (flag == 0)
{
for (int m = i*chess_size; m < (i + 1)*chess_size; m++)
for (int n = j*chess_size; n < (j + 1)*chess_size; n++)
*(img->imageData + m*img->widthStep + n) = 255;
}
}
cvSaveImage("標定圖2.jpg", img);
// 生成的棋盤格圖保存在該工程目錄下
cvNamedWindow("cab", 1);
cvShowImage("cab", img);
char ch = cv::waitKey(0);
if (ch == 27)
{
exit(0);
}
//system("PAUSE");
//---END生成標定圖
}
生成
生成棋盤格后，拿雙目相機對棋盤格進行不同位姿的多次拍照采樣，一般在20張左右即可。分別將左目和右目的圖像存在兩個文件夾中。圖像如下：
二、matlab標定工具箱
1、打開標定工具箱
在命令行輸入stereoCameraCalibrator，出現如下界面：
將上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等選項選上，將“2 Coefficients”選項去掉，如下：
2、載入圖像
點擊添加圖像出現如下界面：
這里用的標定板子是20mm的網格.修改參數.
Camera1代表左攝像頭，Camera2代表右攝像頭，分別選擇存放着左右圖像的文件夾，需要特別注意的是棋盤格的邊長應該根據打印的實際大小填寫，單位可以選擇，然后點擊OK，程序會自動檢測采集的圖像到底有多少可以使用，可以說MATLAB2015的這個工具十分挑剔，如果角度不好的話，將使用不了，因此在采集圖像時，最好多的采集一些。
3、標定
點擊按鈕，開始標定：
左下方的直方圖為左右圖像的標定誤差，點擊誤差較大的直方圖，可以直接在左邊的圖像對中找到對應的圖像，右鍵選擇“Remove and Recalibrate”，可以重復上述步驟，直到認為誤差滿足標定需求為止。
4、導出參數
點擊選擇Export camera parameters，並點擊“OK”。
三、讀取參數
標定結束后，會得到如下標定參數：
TranslationOfCamera2：相機2相對於相機1的偏移矩陣，可以直接使用。
RotationOfCamera2：相機2相對於相機1的旋轉矩陣，需要轉置之后才能使用。
CameraParameters1與CameraParameters2為左右攝像頭的單獨標定參數。
CameraParameters1與CameraParameters2中包含如下文件：
IntrinsicMatrix存放的是攝像頭的內參，只與攝像機的內部結構有關，需要先轉置再使用。
RadialDistortion：徑向畸變，攝像頭由於光學透鏡的特性使得成像存在着徑向畸變，可由K1，K2，K3確定。
TangentialDistortion：切向畸變，由於裝配方面的誤差，傳感器與光學鏡頭之間並非完全平行，因此成像存在切向畸變，可由兩個參數P1，P2確定。
使用時，需要注意參數的排放順序，即K1，K2，P1，P2，K3。切記不可弄錯，否則后續的立體匹配會出現很大的偏差。