這段時間在做雙目相機的標定，從MATLAB幫助文檔中找到了有關雙目相機的標定方法，花了一點時間翻譯了一下，希望需要的人能借鑒一下！
像很多博文一樣，首先要列出原文：
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/index.html#examples
文檔中舉了幾個例子，有關雙目的是第5個，看仔細哦！
一下就是正文了！
這個例子展示了如何使用工具箱用於校准一個立體系統(內在和外在)和使用立體標定的結果為立體圖像校正和3 d立體三角測量。
下載stereo_example.zip立體數據集，包含14對對應的左右圖像。圖片命名left01.jpg,…,left14.jpg和right01.jpg…,right14.jpg。這個包包含分別的兩個校准結果文件Calib_Results_left和Calib_Results_right（使用第一個例子描述的標准程序校准后產生兩個攝像頭的校准結果）
在命令行窗口輸入stereo_gui運行立體標定工具箱。如下圖：
（把Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat兩個文件放到你現在運行的文件夾下）
點擊第一個按鈕
命令行窗口提示如下：
輸入你的兩個校正結果的名字。
（最好之前先把你的兩個文件改為這個默認的名字，這樣此處可以直接按回車，兩個文件都加載進來后，會顯示兩個文件的參數，如下圖）
初始的內參數的值除了顯示外參數的估計om和T，還描述左右相機的相對位置。內參數fc_left, cc_left, alpha_c_left, kc_left, fc_right, cc_right, alpha_c_right 和kc_right和傳統的fc, cc, alpha_c and kc是等價的。在三維空間中一個點P的兩個姿態參數om和T定義：它的兩個在左、右參考坐標系的坐標向量XL和XR分別和彼此有關，盡管嚴格的運動轉換： XR = R * XL + T R是3 x3的對應的旋轉矢量om旋轉矩陣。
單擊按鈕 Run stereo calibration運行全局立體優化程序
此處如果警告消息"Disabling view kk - Reason: the left and right images are found inconsistent" is encountered時，這可能意味着第kk對圖像，左邊和右邊圖像在空間中不同的位置被捕獲。這意味着這兩個視圖是不一致的，因此不能用於立體校准。
捕獲你的圖像時，確保你沒有在捕獲左右圖像時移動校正模式。空間中的模式可以(也應該)只在兩組（左、右）圖像間移動。
不一致的另一個原因是，你選擇一組在模式上不同的點運行獨立的校准（導致兩個文件Calib_Results_lef）。確保在兩個獨立的校准中選擇了相同的點。換句話說，點需要一致。
點擊Save stereo calib results，保存立體標定的結果，如下：
<align="left"> 點擊Show Extrinsics of the stereo rig，以一種3D圖的形式顯示兩個攝像頭的空間配置和校准平面
最后，點擊Rectify the calibration images通過校正來校准立體圖像。所有圖像left_rectified01.bmp, right_rectified01.bmp,...,left_rectified14.bmp,right_rectified14.bmp都被校准（外極線與水平掃描線匹配）。除生成這些校正圖片之外，腳本還保存新設置的校准參數到Calib_Results_stereo_rectified.mat。
因為提供了原始的圖像，這兩個初始的獨立的校准可以得到Calib_Results_left.mat和Calib_Results_right.mat。通過角點提取的過程，需要牢記的是，對於每對圖像，必須選擇相同的一組左、右圖像的點，即相同的網格點和相同的原點（為了保證相同的模式參考系）。因此，確保相同的起源點(第一次點擊)一直被選中是至關重要的。一個簡單的方法是總選擇網格的左上角為原點（這樣做是為了生成兩個提供的校准文件）。在您自己的立體標定中，可以使用不同的策略，如標志的起源點在網格模式本身。
有點草草結尾了，實在是沒有時間和心情了，請各位自行處理吧！再見！
