相機標定是計算機視覺中最基礎的模塊，要問我為什么要搞這個東西。我只能說這是作！業！
不說了，說多了都是淚
用Matlab做相機標定，使用的是matlab提供的標定工具箱，需要下載，如果英文好可以看這篇文章，里面還提供了例子圖片。
1. 啟動標定的工具箱
打開matlab，在進入工具箱目錄，運行calib.m，有一個standard還有Memory efficient。當圖像非常多時，需要選擇第二種。
我選擇了Standard。
2. 選擇圖像載入
我是將圖片都放到了工具箱目錄里面，在接着點擊Image names按鈕，之后就出現下面這樣的情況了
輸入Image(<-因為這東西是文件的前綴)，因為我們圖片類型是.tif，因此再輸入t
如果這里出現了OUT OF MEMORY，RAM太小了。你可以選擇memory efficient mode試試。。。
標定后面的步驟就剩下grid corner extraction 以及 calibration
3. 提取角點
點擊xtract grid corners進行腳點的提取。
接着你就要選擇你要處理的圖像，如果直接點擊回車，他會選擇所有的圖像，如果你輸入2 5 8 10 12，它會選出這幾幅圖像讓你去處理。這里我的選擇是直接回車，處理所有的圖像。
再接着，它會讓你選擇窗口的大小，這里默認使用了默認窗口的大小，即再次回車。具體發生的情況如下圖：
經過這些操作之后，我們要開始選擇區域了
在這樣選擇好區域，matlab程序會詢問你中間的角點是否與實際圖像中的有變形，如果有進行調整。
這邊輸入dx,dy=30 ......我也不知道為什么，文檔里面就是這樣，應該是實際的長度吧。輸入后，圖像里面會出現紅色的十字點。這個是角點。看一下是否與實際圖像中的角點一致，如果不對，輸出除了[](就是Enter),如果不一致，就輸入其他的，我輸入了1....為了方便。 之后輸入kc值來進行修改（first order lens distortion coefficient kc）
在取完所有角點之后，calib_data.mat文件會自動生成，還有什么文件會自動產生。具體的我不說了
再接着我們要進行最主要的標定過程，該步驟主要分為兩個部分：first initialization以及接下來要做的nonlinear optimization
處理了幾張以后以后應該可以按clibration按鈕了吧，這個主要是在處理first initialization的步驟
再接着按reproject on image 會出現以下幾個圖
在這些操作都做完以后，可以直接點擊alibration進行標定
未完待續……