ORB-SLAM2初步
一、ORB-SLAM簡介 最近開始入坑SLAM，經過簡單調研，各位大咖認為，目前最優秀的視覺SLAM系統是ORB-SLAM2，因此對ORB-SLAM2進行了學習。 ORB-SLAM2是2015年提出的支持單目、雙目、RGB-D相機三種工作模式的SLAM系統。整個系統基於ORB特征 ...
原文：ORB-SLAM2初步（Tracking.cpp）
今天主要是分析一下Tracking.cpp這個文件，它是實現跟蹤過程的主要文件，這里主要針對單目，並且只是截取了部分代碼片段。 一 跟蹤過程分析 首先構造函數中使用初始化列表對跟蹤狀態mState NO IMAGES YET , 傳感器類型mSensor sensor , 是否只進行定位mbOnlyTracking false 等變量進行了初始化 注意：一些const關鍵字或者指針類的變量只能使 ...
2017-05-25 16:24 0 3626 推薦指數：
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一、跟蹤模塊簡介 在ORB-SLAM或其他SLAM系統中，跟蹤的主要任務是根據相機或視頻輸入的圖像幀實時輸出相機位姿。在ORB-SLAM中，跟蹤模塊的主要任務是實時輸出相機位姿和篩選關鍵幀，完成一個沒有經過優化或者說全局優化的視覺里程計。通常根據相機的不同采用的方法也不相同，如單目除了需要 ...
ORB-SLAM2初步--局部地圖構建
一、局部地圖構建簡介 為什么叫“局部”地圖構建，我的理解是這個線程的主要任務是像地圖中插入關鍵幀（包括地圖點等信息），以及需要進行LocalBA優化一個局部地圖，這是相對於回環檢測時進行的全局優 ...
ORB-SLAM2 論文&代碼學習 —— Tracking 線程
轉載請注明出處，謝謝 原創作者：Mingrui 原創鏈接：https://www.cnblogs.com/MingruiYu/p/12352960.html 本文要點： ORB-SLAM2 Tracking 線程 論文內容介紹 ORB-SLAM2 Tracking 線程 代碼結構 ...
ORB-SLAM2初步（源碼邏輯分析）
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ORB-SLAM2 地圖加載
一、前面說了ORB-SLAM地圖的保存部分，繼續說地圖如何加載，因為加載部分相比保存要稍微復雜一些，所以要多說一點。 二、ORB-SLAM2地圖加載構成 首先同樣是在頭文件中聲明加載函數，包含地圖點和關鍵幀類的加載。 下面先是加載主函數Load的構成 ...
基於ORB-SLAM2的圖片識別
基於ORB-SLAM2的圖片識別，其功能是首先運行ORB-SLAM2，在運行過程中調起另一個線程進行圖像識別，識別成功后在圖片上渲染AR中的立方體模型。 識別過程主要基於ORB-SLAM2中的BoW算法，同樣使用DBoW2庫和ORB特征以及詞匯樹視覺詞典。其主要流程可以概括為：運行 ...
ORB-SLAM2 地圖保存
一、簡介 在ORB-SLAM2的System.h文件中，有這樣一句話：// TODO: Save/Load functions，讓讀者自己實現地圖的保存與加載功能。其實在應用過程中很多場合同樣需要先保存當前場景的地圖，然后下次啟動時直接進行跟蹤，這樣避免了初始化和建圖，減小相機跟蹤過程中 ...