PCL點雲特征描述與提取（1）
3D點雲特征描述與提取是點雲信息處理中最基礎也是最關鍵的一部分，點雲的識別。分割，重采樣，配准曲面重建等處理大部分算法，都嚴重依賴特征描述與提取的結果。從尺度上來分，一般分為局部特征的描述和全局特征的描述，例如局部的法線等幾何形狀特征的描述，全局的拓朴特征的描述，都屬於3D點雲特征描述與提取的范疇 ...
原文：PCL點雲特征描述與提取（3）
快速點特征直方圖 FPFH 描述子 已知點雲P中有n個點，那么它的點特征直方圖 PFH 的理論計算復雜度是，其中k是點雲P中每個點p計算特征向量時考慮的鄰域數量。對於實時應用或接近實時應用中，密集點雲的點特征直方圖 PFH 的計算，是一個主要的性能瓶頸。此處為PFH計算方式的簡化形式，稱為快速點特征直方圖FPFH Fast Point Feature Histograms 為了簡化直方圖的特征計算 ...
2017-03-08 20:16 0 11080 推薦指數：
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