voxel體素網絡濾波器
1.簡介 在進行建圖的時候,由於多個視角內存在視野重疊,即多個攝像頭看到同樣的像素點,這樣在重疊區域內會存在大量的位置十分相近的點,這會占用很多內存空間.體素網絡濾波保證了在某個一定大小的立方體內只有一個點,這相當於對三維空間進行了降采樣,從而節省了很多的存儲空間. 2.核心代碼 看下 ...
原文：VoxelGrid體素濾波器對點雲進行下采樣
使用體素化網格方法實現下采樣，即減少點的數量，減少點雲數據，並同時保持點雲的形狀特征，在提高配准 曲面重建 形狀識別等算法速度中非常實用。 PCL實現的VoxelGrid類通過輸入的點雲數據創建一個三維體素柵格 可把體素柵格想象為微小的空間三維立方體的集合 ，然后在每個體素 即，三維立方體 內，用體素中所有點的重心來近似顯示體素中其他點，這樣該體素就內所有點就用一個重心點最終表示，對於所有體素處理 ...
2016-12-19 13:07 0 6910 推薦指數：
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