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前面的文章中，我們已經講述了PID控制器的實現，包括位置型PID控制器和增量型PID控制器。但這個實現只是最基本的實現，並沒有考慮任何的干擾情況。在本節及后續的一些章節，我們就來討論一下經典PID控制器的優化與改進。這一節我們首先來討論針對積分項的積分分離優化算法。 1、基本思想 我們已經講述 ...

在普通PID控制中，引入積分環節的目的主要是為了消除靜差，提高控制精度。但在過程的啟動、結束或大幅度增減設定時，短時間內系統輸出有很大的偏差,會造成PID運算的積分積累，致使控制量超過執行機構可能允許的最大動作范圍對應的極限控制量，引起系統較大的振盪，這在生產中是絕對不允許的。 積分分離 ...

如果想在腳本里只獲取PID，那么可以用如下腳本。目前收集兩種方法： 方法一 $ps x|grep xxx |awk '{print $1}' e.g. ps x|grep java |awk '{print $1}' 注釋： 1、xxx為執行 ...

本文主要探討PID算法在使用時的一些實際問題、處理技巧和方法，學習本節內容需要先對PID控制算法有基本的了解。 1）PID控制的基本原理 PID是一個二階線性控制器，它具有不需要建立數學模型，控制效果好，良好的魯棒性等等優點。 它的原理如下圖： PID的基本定義公式 ...

　　最近看到了Brett Beauregard發表的有關PID的系列文章，感覺對於理解PID算法很有幫助，於是將系列文章翻譯過來！在自我提高的過程中，也希望對同道中人有所幫助。作者Brett Beauregard的原文網址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011 ...

　　求解被積函數是部分分式P(x)/Q(x)的積分，P(x)和Q(x)是關於x多項式。如果不能求出這類積分的原函數，結果將令人沮喪，現在我們要試圖尋找一個有效的方法求解這類問題。 選定系數法 　　這個很容易： 　　但是如果將其寫成： 看起來就不那么容易求解了。這就要求我們能夠去掉部分分 ...

主成份分析： 主成份分析是最經典的基於線性分類的分類系統。這個分類系統的最大特點就是利用線性擬合的思路把分布在多個維度的高維數據投射到幾個軸上 ...